5ちゃんねる ★スマホ版★ ■掲示板に戻る■ 全部 1- 最新50  

■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています

[本気で]月に2足歩行ロボットを送ろう[検討]

1 :メカ名無しさん:03/11/17 10:41 ID:86yUOEjk
米国が、アポロ計画で、月に人類を送り込んではや34年。
今度は、私達が世界に誇る先進技術で、2足歩行ロボットを
月に送りませんか?

こんなことをさせたらおもしろいという意見から
技術的課題まで幅広く議論しましょう。

2 :メカ名無しさん:03/11/17 11:36 ID:nNKplivJ
あえて2足でいくんですか?

3 :メカ名無しさん:03/11/17 11:49 ID:3YgPqQyQ
原則、2足で考えています。(擬似2足はありかもしれません。)

本当に良い案があれば、実現するかもしれませんので。

4 :メカ名無しさん:03/11/17 12:16 ID:nNKplivJ
>>3
了解、
それではまじめに検討していく方向で、、、。

月にロボットを送る意味としては、その先にある惑星探査まで視野に入れた
実験的な意味合いが強くなると思われるので、
単に歩くだけではなく、何らかの作業を行うことになると思うんだが
案として、低重力下での効率的な移動であろうジャンプ移動による
月面出の長距離移動なんてどうだろう。
移動距離=活動範囲と括れるかどうかは議論の余地があるが、
ベースキャンプからの探査エリア確保のために少しでも遠くへ移動して
帰還する能力は有効な実験といえる気がする。
2足でもジャンプ移動を基本にするなら、クローラより効率よい移動が出来そうだ。

5 :メカ名無しさん:03/11/17 12:31 ID:+snnPT3Z
人間用施設の雰囲気を確かめるための確認もしたいところだから, ある程度器用なやつがいいのかなあ
HRP-2みたいな. 材料もって運ぶとかさ.

6 :5:03/11/17 12:31 ID:+snnPT3Z
↑重複表現

7 :メカ名無しさん:03/11/17 13:28 ID:Zd8zRz51
>>3 プロジェクトは絶対実現しないと思う。原則二足ではムリでしょ。
研究費が欲しい、というならわかるが...

・技術的課題
1) 安定性 多脚や車輪型にくらべて二足型は不安定。
2) 演算性能 運搬するものの重量などをその場で計算して、
運動パターンをその場で生成する必要がある。
3) エネルギー量と効率
二足型は静止するのにもエネルギーを必要とするし、現行の二足歩行ロボットでも
1時間持たないんじゃなかったっけ?

総論的には、宇宙ロボットでは「機能を維持したまま重量を軽くする」ことが大前提なので、
軽量化に逆行する方針は受け入れられないと思う。

>>4 重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな?

>>5 地球上でできるのでは?あるいは VR をつかったシミュレーションとか。

8 :4:03/11/17 14:11 ID:nNKplivJ
>>7
そうですね、原則2足は難しいと思うです。
が、あえて2足で考えてみようという趣旨みたいなので。
まあ、それはそれで有意義かなと思いますよ。

>重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな?

個人的には面白そうなテーマだと思う。
人型2足にこだわらなければ、スナネズミの様な小動物が参考になりますね。
彼らの自重は非常に軽いですし、生息域である砂漠の摩擦係数もかなり低いので
月面における、人間サイズのロボットが跳ねる場合との共通性はあると考えました。


9 :メカ名無しさん:03/11/18 09:44 ID:Mx75C++Q
純粋な技術論で考えた場合、
月面で2足歩行は「現行の技術+α」で可能なんでしょうか?

10 :メカ名無しさん:03/11/18 13:37 ID:+JZzGAfS
月面2足歩行で(地上に対して)問題になるのは
@耐放射線材料、寒暖差(これどっちもキツイ)
A瓦礫やら凹凸やらをどう検知して対応するか
あたりじゃないかな。
単なるGの違いはさほど問題では無いと思うが。


11 :5:03/11/18 13:58 ID:TSH6mb0d
2については地球上でも一緒でないかな.
ASIMOみたいな感じでいいなら, コストを度外視すればそれほど難しくなさそうだけど.

12 :7:03/11/18 14:29 ID:dtcFJtqu
>>8 力学的に面白そうなのは確かだけど、「月面で作業する」目的の前に「二足歩行型ロボット」
という手段ありき、では...

>>9 二足歩行の可制御性(制御可能な条件)とかってまだ体系立てられてないんじゃないかな?
だから、現状は「やってみないとわからない」としか言えないんじゃないかな...

>>10 (1)の放射線、温度は材料系の話?
放射線や温度に強くするメカニズムの設計法、とかあるんでしょうか?
(2) は、それこそ月面なんだから、レーザーレンジファインダの強力な奴とか
で、ルート探索は自動でも手動でも、できたらその両方で、って感じでは。

>>11 いや、やっぱりこけても自力で起き上がれるロボットじゃなきゃ...


13 :メカ名無しさん:03/11/19 04:18 ID:7zSE6C5B
月面の重力は地球に6分の1だから、
アクチュエータのパワーウエイト比
が6倍になり、この点で有利になる。
人間大のロボットでも地球の6倍の重さ
の物を持って移動できるわけだから、
例えば、ホンダのP3は今の所500g程度しか
持てないが、3kgは持てる事になる。
また、視点が高いので、観測用に向いて
いると思われる。



14 :7:03/11/20 07:50 ID:7JqAZbFk
>>13 脱線するけど、「パワーウエィト比が6倍になる」から、
アクチュエータはより小出力のものでよい、のか?
同じアクチュエータでより大きな作業量が見込める、のか?

どちらであっても、「地球上と月面上との比較」であって、
この比較そのものにどういう意味があるの?

「パワーウェイト比が6倍」もホント?
重力が減っても質量は減らないし、重力が減った分摩擦力(推進力)も減る方が
厳しいと思うけど。

それと、「視点が高いから観測用に向く」って何の観測?
万能を目指すなら観測用には視点の位置を制御できる方が望ましいのでは?

15 :メカ名無しさん:03/11/24 02:08 ID:wo1OlEs9
隣のキング

16 ::03/11/24 14:08 ID:7P+764KS
このスレに趣旨としては、目的が2足歩行なので問題ないんじゃないかな
突き出2足歩行をする意義は、いろいろ意見はあるだろうが
正直なとこ、あんましない気はする。
あるとしても民衆に対する技術啓蒙ぐらいか。たいした予算も取れそうにないな
だがしかし、面白そうってだけでここ2chで検討してみるのはアリではないすか?


17 ::03/11/24 14:22 ID:7P+764KS
>重力が減っても質量は減らないし、重力が減った分摩擦力(推進力)も減る方が

これについては、進行方向に対する力と重力の垂直方向に対する力の相殺点を決め打ちすれば
ある程度解決できると思う。
足裏にバキュームでもいいだろうし、重心の上下動を極端に行うことで重心下支点における
重力方向への加重は増大できるので、結果増大したモーメント比分の摩擦の増大もできる。

ただし、これらの方法で歩行するということは月では歩けるが、
地球上では歩けないロボットになってしまう可能性が高いと思う。
まあ、重力違ってもおなじパラメータで動くわけないんだから当然か。

18 ::03/11/24 14:26 ID:7P+764KS
>>16>>12ね。

19 :7:03/11/24 15:15 ID:r/GILIAF
>>16 まぁね。>>1 は確信犯で二足歩行縛りやってるからね。
ただ、漏れはあまり積極的にいい意見が出せないな、と。
ちょっと考えるとすぐに二足歩行縛りで無理が出ちゃうから。

>>17
足裏にバキューム... 月面基地内とかなら...

運動で垂直荷重を増やすって、歩行というよりジャンプとかホッピングとか
いう感じだね。

なんかでも、バネとかのエネルギーを蓄積して放出するメカニズムがないと、
>>13 の言う「月面の方が有利」になるかどうかは、まだ結論は早いと思うなぁ。

あぁ、思考が「ホッピング移動型ロボット」に移ってしまう...
やっぱ二足歩行縛りは厳しいっすよ...

20 :7:03/11/24 15:19 ID:r/GILIAF
っつーか、1 はどこいったよ?立て逃げすんじゃねぇぞ >>1

21 :慶子:03/11/24 17:10 ID:FyLdEMTQ
ttp://keiko.fam.cx/

22 ::03/11/28 12:27 ID:xs9QUhog
>「ホッピング移動型ロボット」
昨日DVDでHALKを見たんだが、ハルクが長距離を移動するときにホッピング移動をするんだよ
当然、普段は普通に歩いているので、イメージ的には2足歩行ホッピングといえるかな。

月面の移動ってあんな雰囲気なのかなとおもた。

23 :1:03/11/28 16:50 ID:iEbgb3rT
>>20

失礼しました。1です。
実は、まさにこの件で奔走しています。
面白そうな展開を見せています。いずれご紹介できるかも。

合目的に技術的なトレードオフをした場合
2足歩行が、キャタピラや車輪系に比べて
重量的にも技術的難易度を考えても不利なことは
明白だと思います。

でも、これは地上での2足歩行系のロボットでもそれほど
事情は変わらないのではないでしょうか?

しかし、何故あれだけ2足歩行ロボットが注目されるのでしょうか?
その答えは、月に持ち込むロボットにも当てはまりませんでしょうか?

24 ::03/11/28 18:14 ID:1jwe+OnK
>>23
地球上では月面上とは異なり、「人間のための社会基盤としての家屋、建物、道路や階段など」
が整備されていて、これらは「人が歩行する」「自動車で比較的高速に移動する」
のに便利なようになっています。

だから、地球上では二足歩行ロボットにもまだチャンスがあるわけですが、
月面で同様の議論を展開しようと思うと「月面上で人が住むようになった
後で、ロボットが進出するには」という前提になると思います。

「月面に人とロボットが同時に進出するには」という前提では「階段を
禁止して原則スロープかエレベータ」「エレベータには無線や赤外線などの
通信機能を持たせる」と、ロボット等にも配慮したインフラ作りをする
ことで、より効率のよい環境ができますよね。

さらに、同様の議論は地球上でも展開することができるわけで、今後ロ
ボットが自動車並に役立つものになれば、当然ロボットにとって都合の
よい社会基盤を整備しよう、という動きになってくるでしょう。

その頃には「二足歩行はフラッグシップとしての役目を終えた」と言わ
れるようになるんじゃないか、と思います。

また、二足歩行が注目されたのは、従来想像上の物でしか無かったものが実現したから、
注目されているのであって、二匹目のどじょうを狙うのは無理なんじゃないかと思います。

25 ::03/11/28 18:24 ID:1jwe+OnK
>>22 まさしくハルクはホッパーですな。

まぁ二足に限らず、四足でも「いくつか効率のよいモード」を切替えてるんじゃなかったっけ?
3つくらいのモードがあるんだっけ?

結局その閾値がどうなるか、であって、地球上でも月面上でも「モード切替え」
自体は必要なのか。

とするとやはり、「現行や将来のモータ技術でのパワーウェイト比はこれこれ」という
条件で、地球上じゃ実験が難しそうだけど月面上では実験できそうだ、という具合になって
「ホッピング二足歩行ロボットは、地球上では研究開発が困難だから、月面上で研究開発
しましょう」ということになるのか?

やっぱ変だよねぇ。

26 ::03/11/28 18:30 ID:1jwe+OnK
ちゅうか、そもそも Leg Lab. で二脚のホッピングってやってなかったっけ?
なんか昔ビデオ見たような気がするんだけどなぁ.

27 ::03/11/28 18:50 ID:xs9QUhog
>>7
確かにそのとおりなんだよな、変かも。
でも、なんか面白そうなので、めげずに続けてみるので
また変なところあったら、指摘してもらえるとうれしい。

ホッピング移動の問題は空中の姿勢制御と、着地時の衝撃吸収
がメインだが、円盤でもまわしとけば飛距離さえ出せれば何とかなりそう
歩行時の問題ほうが大きそうだな。

>Leg Lab. で二脚のホッピングってやってなかったっけ?
それ、もれも見た。  結構感動したおぼえあり。



28 ::03/11/28 18:53 ID:xs9QUhog
メカハルク作ってみたい。

29 ::03/12/01 04:37 ID:J5hXvZA3
>>27 やっぱり、衝撃吸収と吸収したエネルギーの再利用、とか欲すぃから、メカニズムにも
普通の二足歩行機より工夫がいるんでない?

現行の二足歩行ロボとかみてても、「サス突っ込む余裕は無いんだろうか?」とか思うしね。
サスなんていれたら制御が大変、というオチなのかもしれないけど。
あるいは、アクティブサスがあればパッシブサスなんて、というつもりなのかも。

ハルクの CM みてると、「地面の方が柔すぎて、そうそう飛べんだろう」という気もする。

30 ::03/12/04 13:57 ID:d9HeCI6q
跳躍時の力の伝達方向にたいして少しでも追従させたいから、サスは難しいだろうな
つけるとしたら、下脚の後ろ側(ふくらはぎとイメージして欲しい)
に風船でもつけてしゃがんだときに座り込むタイプの物ならいいかも。

2足の角度をかえることで、跳躍方向をある程度任意に指定できるはず?
つんのめってクラッシュって気もするが。


31 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

32 :メカ名無しさん:04/02/17 21:27 ID:sSISxzMa
ちんこいれて3足じゃ駄目ですか?

13 KB
■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています

★スマホ版★ 掲示板に戻る 全部 前100 次100 最新50

read.cgi ver 05.04.00 2017/10/04 Walang Kapalit ★
FOX ★ DSO(Dynamic Shared Object)