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 二 足 歩 行 

1 :メカ名無しさん:03/03/27 17:41 ID:DaNhV0zQ
二足歩行に関するスレが無いみたいので立ててみました。

今の二足歩行ロボットは ASIMO みたいに直進と心地転回しかしないよね。

人間のようにターンするには、足底の接地摩擦感覚とか、
重心を内側に預けて倒れ込みと遠心力のバランスをとる必要がある。
もちろんそのために足裏センサーやくるぶしの構造、
股関節の構造も考えないといけない。

どこかで既に開発されているだろうか?

2 :しまじろう:03/03/27 17:44 ID:C09e49Vj
      ,、‐'''''''''ヽ、
    /:::::;;-‐-、:::ヽ             _,,,,,,,_
     l::::::l  _,,、-‐"iiiiiilllllllllllliiiiiiiー-、__ゞ:::::::::::`ヽ,
    ヽ::`/: : : : iiiiiilllll||llllliiiiii: : : : : : ヽイ~`ヽ:::::::i / ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
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     /: /: : : : :`.: : : : : : : : :/´ ̄\ : : : : : ヽ:::ノ  | みんな、たまには早く寝てみよう! 早起きは三文の得だよ!
.    !: : : :iflllli、: : : : : : : : : : : : : : : :ヽ: : : : : :.!   |
    |: : : :llllf l: : : : : : : : : : :.iflllli、: : : : : <iiii|   |>>1くんへ いいすれっどをたてたね! これからもがんばろう!
    |: : : :|llll |: : : : : : : : : : .llllf l: : : : : : : : :.|   |>>3くんへ こんどは2をとれるようにがんばろう!
    |: : : :.!lllll!' : : : : : : : : : : |llll |: : : : : : : : :i  <>>4ちゃんへ まじれすしようかどうするかまよったのかな?
   /: : : : :    ○    : : .!lllll!' : : : : : : : :.i    |>>5くんへ おまえみたいなばかはおとなになってもやくにたたないからはやくしのう!
   ̄|: : :"  ,,,,,,,,,,,,,|____    : : : : : : : :.<iii/    |>>6ちゃんへ がきのうちはなんでもゆるされるとおもったらおおまちがいだよ!
.  /!.:   |:::::/    ̄''''''''l ヽ: : : : :-─/─   |>>7くんへ もういいいからしね!
    ヽ   ヽ/        ノ    : : :ヽ/     |>>8いこうのみんなへ いつかはしぬんだからはやめにけいけんするのもじんせいだよ!
     \  \,,_    _,,,/     : /\     \___________
       `''‐、、__  ̄ ̄   __,,,、-‐"
.     //:::::/ヽ ̄ ̄ ̄ ̄ノ::::/\
.   / /:::::/  ` ̄ ̄ ̄/:::::/.  \


3 :メカ名無しさん:03/03/27 17:49 ID:GYqKDTuL
先行者

4 :メカ名無しさん:03/03/27 20:58 ID:YF053JFB
>>1
で、何が聞きたいんだ?

5 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

6 :メカ名無しさん:03/03/29 01:46 ID:RiQniAZt
>>1は気づいていないかもしれないけれど、
直進とその場旋回しかしなかったのはP3ぐらいまで。
ASIMOからは蛇行したり孤を描いて曲がりながら進んだりという動作ができている。

HRPやSDRでも同じようなことができてるね。
当然ながら回転するときのモーメントとのバランスはとっているぞ。

歩きながら(まさに歩いているその瞬間に)進む方向を変えたり歩幅を変えたりというのも
ASIMOやHRPはできているとおもうよ。SDRはよくわかんないけど。



7 :メカ名無しさん:03/03/29 14:25 ID:NMVJcj1r
二足歩行の弱点…ひっくり返ったら、自分の力で起きれない。
横や後ろからの衝撃に耐えられない。
走り幅跳びが出来ない←スレの内容と少し違うか(w

8 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

9 :メカ名無しさん:03/03/29 16:39 ID:UgUs8/BD
>>7
SDR-4XIIはできるんじゃないの?
ロボデックスそろそろだし、楽しみ

10 :メカ名無しさん:03/03/29 20:38 ID:45YsJVkh
>>7
ROBO−ONEの決勝に残るような機体は、
殆どが起き上がれますよ。

11 :メカ名無しさん:03/03/31 16:16 ID:htGEER60
>>7
富士通のHOAP-IIもできるぞ。
ってか「転倒した状態からの回復」程度のことなら、
ちゃんと研究してるところならとっくにクリアしている。


12 :メカ名無しさん:03/04/04 02:18 ID:ORP1u56r
問題は、ひっくり返ったときに衝撃で壊れてしまったら
起きあがるどころではないという点だな。

13 :メカ名無しさん:03/04/04 03:05 ID:6xGm0dbF
あと、だいたいの2足ロボは地面がでこぼことか斜めとかにも弱い。


14 :メカ名無しさん:03/04/05 13:33 ID:mZtGOMWr
>今の二足歩行ロボットは ASIMO みたいに直進と心地転回しかしないよね。

ハァ? 旋回も出来るぞ>ASIMO

15 :メカ名無しさん:03/04/05 14:55 ID:VyTpenqJ

LEGOで作られた二足歩行ボロ、ハケーン
ttp://member.nifty.ne.jp/yamazaki/i_want/such.htm

がいしゅつ?

16 :メカ名無しさん:03/04/06 00:23 ID:FvvJlvsg
でもASIMOは転んだら起き上がれないよね…

17 :メカ名無しさん:03/04/06 03:44 ID:pi/Rk5XD
HRP-2の足首は人間に近いらしい(だから)

18 :メカ名無しさん:03/04/06 06:06 ID:351qD2Th
それに2足歩行ロボットなんて何に使うの?
金の無駄使い、マジでアトムやガンダムでも作る気なんだろうか。


19 :メカ名無しさん:03/04/06 06:06 ID:351qD2Th
2足歩行ロボットなんて何に使うの?
金の無駄使い、マジでアトムやガンダムでも作る気なんだろうか。

20 :メカ名無しさん:03/04/06 11:37 ID:rEjQahtd
2足歩行が全くの無意味で、車輪やキャタピラのほうが絶対に優れているのなら、
神(自然)はなぜ我々人類を2足歩行にしたのか?
なぜ車輪つき生物やキャタピラつき生物を作らなかったのか?

21 :メカ名無しさん:03/04/06 12:04 ID:pngRsGHY
進化とはもののはずみです。神様もそう言っておられます

22 :メカ名無しさん :03/04/06 13:22 ID:0uWhgseT
ASIMOは人間さまと共存するのを前提に開発されています。
もしも転んだら周りに危害を加える危険があるので
転びません・・・いや、転べません。

23 :メカ名無しさん:03/04/06 15:24 ID:1rMGQFMZ
ナメクジとか

24 :メカ名無しさん:03/04/06 16:46 ID:pBPcPKfS
回転運動を直接推進力にしている動物として
一部の蛇は有名だよね。
普通の左右にくねるんじゃなく、
螺子のように進む奴。
蛇の全ての動きをさせるのは人間のより難しいが。

25 :メカ名無しさん:03/04/06 18:53 ID:w0Mo0GM+
>>19
市街戦用
軍事ロボなんてどうだ?

26 :メカ名無しさん:03/04/07 10:41 ID:9OBJFrWR
>>25
http://that.2ch.net/test/read.cgi/robot/1047465370/l50
GO

27 :25:03/04/08 22:41 ID:uy/DCpCr
んじゃ、
・レスキュー用ロボ
・工場内機械据え付けロボ
・介護ロボ
・運転代行ロボ
なんてのはどうです?

建物は基本的に二足歩行仕様だし
自動車は人型じゃないと運転できませんからw

28 :メカ名無しさん:03/04/09 19:18 ID:KmRd2Vez
>>27
>建物は基本的に二足歩行仕様だし
これはいいとしても、
>自動車は人型じゃないと運転できませんから
これはギャグ?

29 :メカ名無しさん:03/04/10 02:55 ID:hPdfBAqv
>>20
生物で完全に回転する機関をもってるのって一部のバクテリアだけなんだよね。
きっと神様でも難しいんだよ。

30 :メカ名無しさん:03/04/10 22:52 ID:Ok5/z/FM
>>29
人体の一部も持ってるぞ
君も昔は持ってたはずだ

31 :メカ名無しさん:03/04/11 08:09 ID:wI0u44TF
20の回答
車輪は自らの直径を超える障害物を乗り越えられない。
キャタピラは広い接地面積が必要。
つまり足というのは、多少エネルギー効率が悪くても
あらゆる地面形状に対応できるシステムだから、自然(神)に選ばれたの。

というわけで歩行ロボットは「どんなところにでも行ける」という
足の本義を目標とすべき。
それが実現すれば、用途はかなり出てくる筈だ。
(ただ二足である必要はないかも。4足のほうが安定する)

32 :メカ名無しさん:03/04/11 10:13 ID:pRddNJa8
>>31
二足より四足の方が安定するってのは低速での話。
馬でいうと、同時に二足は地面についてるくらいまで。
常には一足のみか、跳んでる瞬間があるほど、高速で走れば、二足の方が安定する。
つうか、一足が一番制御が楽だが。
って事で、二足なら高速機動性も必要とする用途向けかと。

33 :メカ名無しさん:03/04/14 09:37 ID:f5T5Gt+w
どこを縦読みするんだろう…?

34 :山崎渉:03/04/17 08:51 ID:TVmVQln6
(^^)

35 :メカ名無しさん:03/04/19 02:29 ID:jI6wCyG9
www.zmp.co.jpに一定mso

36 :メカ名無しさん:03/04/19 04:18 ID:CAQ0fvSl
本当に人形二足歩行ロボットが必要なのは性産業だけだというのは研究者の誰もが認める事実な訳だが。。。


37 :メカ名無しさん:03/04/19 06:45 ID:9TCZiWkX
高速で走りたければ素直に車輪使えよ・・・・

38 :山崎渉:03/04/20 03:56 ID:82WRxuX9
   ∧_∧
  (  ^^ )< ぬるぽ(^^)

39 :メカ名無しさん:03/04/20 15:53 ID:w3X8YPmo
>>36アフォ、デムパ垂れ流すな。
こういう香具師はいつの時代でもロクな事言わんな。

40 :メカ名無しさん:03/04/27 18:58 ID:PIy+yPhO
災害救助ロボならいけるかも??
火事のビルに突入するのです

41 :メカ名無しさん:03/04/29 01:40 ID:puo3jpT9
>40
キャタピラーじゃだめ?階段ぐらい登っちゃうぞ

42 :メカ名無しさん:03/04/30 02:35 ID:Z0tuwj1D
>>1
ロボコップは?

43 :メカ名無しさん:03/05/05 20:25 ID:fAPE7QyS
走るの可能だそうです
http://www.vector.co.jp/magazine/softnews/991013/n9910131.html


44 :メカ名無しさん:03/05/08 21:05 ID:4y+AeJce
家の外なら車輪や無限軌道で十分だろうけど、
家の中で使うこと考えると二足歩行のほうがいいなあ。

家の中だと「またぐ」という動作が重要になってくると思う。
家の中には踏まれたくないものが普通に落ちているだろうし、
うちみたいに対猫用バリケードを設置している場合、跨げないと
先へ進めない。車輪型がいちいちよけて通るのはうっとうしいし
障害物が進路を少しでもふさいだら通れなくなる。

まあ、物体認識技術が発達しないと使い物にならないだろうし、
PL法対策で跨ぐような使用法は建前として禁止するだろうけど、
使い勝手はかなり良くなると想像します。

45 :メカ名無しさん:03/05/09 20:56 ID:zLq3g6eU
二足歩行も出来る車椅子を作れよ

46 :メカ名無しさん:03/05/10 10:32 ID:ER4jPQPX
ジンジャーで我慢汁

47 :メカ名無しさん:03/05/12 14:40 ID:LeVtBqUY
>>44(44に限ったことじゃないが)
「まんがサイエンスVIII〜ロボットの来た道〜」嫁。

48 :メカ名無しさん:03/05/13 00:15 ID:b/5X0q4o
「まんがサイエンス」は割と、その道の「自称専門家」の言ってることそのままで、あさり氏自身は
専門家でもなんでもないので、全部真に受けるのはあまりよろしくないと思われ。

49 :山崎渉:03/05/21 21:50 ID:dNCaMJpx
━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅(^^)]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

50 :山崎渉:03/05/21 23:21 ID:5TtKUlGn
━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅(^^)]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

51 :山崎渉:03/05/28 14:25 ID:ToI+Nsni
     ∧_∧
ピュ.ー (  ^^ ) <これからも僕を応援して下さいね(^^)。
  =〔~∪ ̄ ̄〕
  = ◎――◎                      山崎渉

52 :メカ名無しさん:03/06/12 05:13 ID:Kejl4srf
人間の股関節(特に女性)は、ピッチ角、ヨー角、ロール角ともかなりの可動角度があります。
ビデオやDVDが普及したきっかけを考えると、ハイテク技術が民需に活かされるのは性産業からです。
現状の二足歩行ロボットはピッチ角はともかく、ヨー角、ロール角が十分ではない。
ロボット研究者は屈曲位のできるセクサロイドを開発してください。

53 :メカ名無しさん:03/06/22 13:34 ID:M+WwV54b
ところでみんな駆動にサーボモーターを使うようになっちゃったけど
アレを使ってる限り人間並みの動作が出来ないのも事実だ
なんかイイ駆動方法無いかね?
圧縮空気ってのもいいんだけど制御がムズカシそうで二の足踏んでます
圧力タンクにペットボトル・・・って考えたんだけどデカイくて話にならんし
ガスガン用のフロンボンベを圧力源に使えば結構長時間駆動できるのはわかってても
コイツは空冷原子力のアトム並に環境にやさしくなさそうだしなあ。

超軽量のリニアモーター式ステッピングモーターとか出来たらいいのにねぇ。


54 :メカ名無しさん:03/06/22 13:36 ID:m3nLns9e
>53
そんなあなたにSSM
二足歩行に使ったと言う例は聞かないけど…

55 :メカ名無しさん:03/06/22 13:37 ID:M+WwV54b
ちなみにまんがサイエンスは読み終わって笑った
『一冊かけて2速歩行の言い訳かい!!』ってのが感想
素直に言ったほうがいいよな、二足歩行じゃなきゃやだやだって

56 :メカ名無しさん:03/06/22 13:43 ID:M+WwV54b
>54
SSM・・・対艦ミサイル・・・(^^;)じゃないよな
超音波モーター?
可能性はあるけど素人に組めるかな?確か振動子の波にのせて回転子側
を回転させるヤツだっけ?関節部に組み込むならリングの径がちっちゃく
なるからトルク的に不利だしギヤ駆動させると途端にフリクションロス
(つーのかなアレの場合?)がでかくなってムズカシそう
直線形が出来れば大いに可能性あるかもね

57 :メカ名無しさん:03/06/22 14:42 ID:m3nLns9e
>56
直動のSSMもあるよ

ただ直動ものは関節をコンパクトにすることと
ストロークのためのスペースを確保することと
関節可動範囲を確保することのバランスが難しいんだよね…


58 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

59 :メカ名無しさん:03/06/26 09:17 ID:inPdgLOg
くるぶし関節に関する考察。

人間のくるぶし関節は1自由度ピッチ角しか持っていない。
ヨー角は下肢の2本の骨のねじれで実現している。
ロール角は手と同じぐらい複雑な足の骨で実現している。

股関節にヨー角があればくるぶしにヨー角がなくても旋回できそうな
気がするが、3自由度にこだわるならくるぶし関節で回さずに、
むこうずねを回す方が簡単なような気がする。

ロール角がないと一本足直立や不整地歩行ができないから、
これはやはりくるぶし関節に2自由度与える事が合理的と思う。

60 :メカ名無しさん:03/06/26 09:27 ID:inPdgLOg
つまさき、母指第一関節に関する考察。

つまさき、母指第一関節を持っている二足歩行ロボットはまだ少ないですね。
人間をまねる事に熱中してて、つまさきの重要さに気づいていない。

かかとを付けずに二足歩行する動物にダチョウがあります。
アニメではザブングル、SF映画ではスターウォーズの ATAT snow walker
がダチョウ型ロボットです。
ザブングルに出てくるロボットはかっこいいぞ。

研究者のみなさん、ダチョウをお手本に研究してみてください。

61 :メカ名無しさん:03/06/26 10:14 ID:X9J/q7rM
>>59
平面の歩行でさえロール軸サーボなしに歩かせることが出来ない。
ましてや、ピッチ軸サーボもない竹馬歩行さえ制御できない自称二足歩行ロボット愛好家が多いのは事実。

>>60
蹴りまでの道は遠く険しい。

62 :メカ名無しさん:03/06/26 12:28 ID:Xy0b1/b0
で、二足歩行ロボットなんて作ってて楽しいですか?
というより罪を感じませんか?
税金で無駄な工作して倫理的問題を感じませんか?

63 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

64 :メカ名無しさん:03/06/27 07:45 ID:qiLANYT5
>人間のくるぶし関節は1自由度ピッチ角しか持っていない。

?もっとあると思うけど?


65 :メカ名無しさん:03/06/28 21:42 ID:hVpDjyXw
ま、基本的に歩行ロボット製作ってのは趣味の域を出ない罠
税金をかけるようなものじゃない

66 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

67 :荒らし防衛隊二等兵:03/06/28 23:24 ID:kptVJEAS
荒らし防衛隊スレたててみませんか?

68 :荒らし防衛隊二等兵:03/06/28 23:28 ID:kptVJEAS
量産型先行者の製作をおながします

69 :荒らし防衛隊二等兵:03/06/28 23:30 ID:kptVJEAS
以上荒らし防衛隊隊長からの伝達でした

70 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

71 :メカ名無しさん:03/06/28 23:51 ID:pciTTBsT
現在2足歩行猫特訓中。

72 :荒らし防衛隊二等兵:03/06/29 00:02 ID:6F1VTRBh
(・∀・)ショウタイハジサクジエンデシタ!

73 :荒らし防衛隊二等兵:03/06/29 00:04 ID:6F1VTRBh
(・∀・)ダカラトイッテケッシテアラシハシマセン。

74 :荒らし防衛隊二等兵:03/06/29 00:06 ID:6F1VTRBh
(・∀・)ワレワレハアクマデモアラシヲボウシスルソシキセアリマス

75 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

76 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

77 :メカ名無しさん:03/06/29 03:09 ID:hW/PXvZs
バック転のできる人型ロボットmorph
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2001/12/21/20.html
http://www.mainichi.co.jp/eye/feature/details/science/Physics/200202/18-1.html

もう1年半くらい前の記事だが、最近読売ウィークリーとかに
開発者のインタビューが載ってたんで。
これ、けっこう低予算で作ったらしいね。

当時2足歩行で有名な某ロボット関係者がこれをみて俺達
はなにをやってたんだろうとか言ったとか言わないとか。

78 :メカ名無しさん:03/06/29 07:00 ID:MC8V523U
↑1996年ごろ?にはRCサーボをつかった身長30cmぐらいのリモート
ブレイン型ロボットで倒立ほか寝返等さまざまな姿勢と動作の研究報告は
されていた。図書館で当時のロボット学会誌を探せば出てくるはず。
近年RCサーボの高出力化とマイクロコントローラの小型高性能化によって
自立型のロボットができたと。
後継機morph3は金を湯水のようにつぎ込んで開発したハードではあるが、
それに見合う新しい成果が出せるほどのソフトウエアを開発できないので
目立った発表が無いのではないか邪推する。

79 :メカ名無しさん:03/06/29 11:22 ID:bqRKga9c
まあ、小型ゆえやりやすいって事もあるんだろうが、
結構簡単に?(思っていたよりは)複雑な動作もできるもんなんだな。
そのうち、オリンピック体操選手以上のロボットができたりしてな(ワラ

4回宙返りとかトリプルムーンサルトとか

80 :メカ名無しさん:03/06/29 18:49 ID:pQHMWMWA
二足歩行は小型のほうが反応速度を速くしないといけないから難しいと思う。

柄の長いホウキを指の上に立ててバランス取るのは簡単だけど
シャーペンで同じことをするのはすごく難しいし。

まぁ計算速度が追いついていればすむ話だけど
人がバランス取らなきゃいけない場合は凄くめんどいよな。


81 :メカ名無しさん:03/06/30 00:18 ID:zygDy7Wm
それだと、大きいロボットを作っといてバック転どころか
歩かすのがやっとの他のほぼ全てのロボはゴミ同然か、(ワラ

82 :メカ名無しさん:03/06/30 13:03 ID:OlgLr3dy
>>81
大きくなるとソフトじゃなくてハードがついてこなくなる。


83 :メカ名無しさん:03/06/30 13:36 ID:sCFGzuC3
アマチュアの作る小さな2足歩行ロボットの多くがクレイメーション的
手法で手足の軌道を決めているかと思うと(ry

84 :メカ名無しさん:03/07/02 13:09 ID:m3ZyBvG8
>>78
morph3って動かないってうわさがあったけど,robodexではちゃんと動いてたし,このまえのTBSのテレビでもちゃんと段返りしてたぞ.
これだからしったかはこまる.

85 :メカ名無しさん:03/07/02 13:21 ID:8dOuZEfi
>81
バケツででかいプリン作ったら自重で崩れるだろ。
同じ材料使っててもでかくなるだけで簡単に壊れるようになるんだよ
P3なんかは特に重いから寝かせただけで壊れちゃうかも

>84
動かない、のではなくて、たまにしか動かないってこと?

86 :メカ名無しさん:03/07/02 15:20 ID:HRMiFnBW
>>84
君の見た動きというのは、あのハードウエアの機能を充分に生かした制御が
行われていたってことかい?アクチュエータだけを動かすソフトを組むのは
開発者でなくともアマチュアにも出来ると思うぞw


87 :メカ名無しさん:03/07/02 15:52 ID:ZhU/Iw1J
詳しくはコチラ↓
http://goodgoods.fc2web.com/~/science.html

88 :メカ名無しさん:03/07/02 16:20 ID:m3ZyBvG8
>>86
君の目はフシアナか?モータからサブコントローラ,メインコントローラまですべてが自作でそのソフト開発だけでもすごいと思う.サーボ付属のコントローラとマイコンつかって動かすものと比べ物になってないんですけど.
段返りはあのハードウェアしかできない動きだし.

89 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

90 :メカ名無しさん:03/07/03 03:14 ID:uIuFihjD
で、二足歩行なんてなんのために作るの?
なんでもいいから二足で歩けば満足なの?

91 :メカ名無しさん:03/07/03 03:55 ID:kHD9M7z9
江戸からくり人形にもできることをmorph3にやらせて馬鹿みたい。
子供騙しやってる暇があったら、はやくぬかるみ歩行やジャンプを見せてくれ。

92 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

93 :メカ名無しさん:03/07/03 11:24 ID:RSElU0m7
バカなのは番組プロデューサなのでは.....

94 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

95 :メカメカ:03/07/05 14:12 ID:S8hJq9ji
二足歩行を作る目的か...
たぶん、今の世の中人間の役に立つ機械を作る為には、人間に近い機械を造る必要が出てきたんだろうな
ヒューマノイドロボットつくると人間の奥深さが解るような気がする。
今の仕組みでは無理だろうけど、機械の構成って動かせるようになれば進化していくと思うのだが。
時間のかかる開発は金もかかるというところか...
最近の日本の産業って目新しいものが少ないでしょ、ロボットに取り組むことで活性化したいというのが日本の本音なのだろう。

96 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

97 :メカ名無しさん:03/07/05 20:17 ID:XpsxR6Rn
二足歩行ブームの目的は目新しさでも学術的興味でもなくて、家庭用の
全自動掃除機を開発して販売するという明白な目的のためではないのか?
家庭内用途には二足歩行以外は現実的ではないから。

98 :メカ名無しさん:03/07/05 21:57 ID:mDYsP7zk
>>97
地べたを移動する自動掃除機ってもうあるじゃん。コストを考えたら、
二足歩行掃除機なんてあり得ない。ばからしい。
>>95
>人間に近い機械を造る必要が出てきたんだろうな
いやだから、その「必要」ってどういう必要よ?
俺は二足をやってる連中って目的がない工作遊びにしか見えん。
もっとも、その過程で色々な技術が生まれる可能性は否定しないが。
二足とか歩行ロボットもろもろを作ること自体に意義があるとは思えないし、
その意義を十分に説明してる研究にお目にかかったこともない。
その意義をきちっと考えて、それに基づいて体系的に「歩行ロボット工学」を
構想するとかいうんなら別だが、それならそれでその意義をしっかりと構築する
必要があろう?俺個人はロボットやってる連中はその辺を疎かにしすぎていると
思い込んでいる。そのせいか、ロボット研究もいたずらにウロウロするばかりで
全然建設的ではないと感じている。日本にしては珍しく大金はたいて取り組んでいる
分野なんだから、しっかりやってもらわないと、そのうち外国が本気出したら一瞬で
追い抜かれるぞ?こんないい加減なことやってると。
もちろん、外国が本気にならないとしたらロボット自体の意義が疑わしいと思うけど。

99 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

100 :メカ名無しさん:03/07/06 00:17 ID:Vunhaz7N
>地べたを
俺の部屋にそんなものは無い(w

101 :??メカメカ:03/07/07 00:46 ID:nU7x23xV
>>98
例えばサイボーグって昔からいわれているじゃない、でも現実的にできない理由が人体実験できないってことでしょだからメカで人体を模倣することで逆に人の体の構図に役立つメカが出来るのでは?という意味での必要性を考えたのだけど、それだと意義はないのだろうか?
今研究している人たちが皆そう思っているとは言わないけど、実用的に考えるとそこに向かうのが必然だと思う。企業としてはエンターテイメント以外で実用性を求めるなら、害のないAIができない限り福祉とか人間フォロー的な分野だと思うがどうだろう?
何時かは、医療分野と融合した形での研究が出来るとかなり人の役に立ちそうだけどまだまだ先だろう。
外国だと二足歩行以前にヒューマノイドを怪訝する傾向があるので、やはりこの分野は日本が先に立つべきなのだろう(チャンスってことかな)。



102 :メカ名無しさん:03/07/07 02:16 ID:/kWUkH38
101さんの
いうとおり医療分野との連携は考えうる。
今の義足などは職人さんのカンの積み重ねでつくっているものだから
もっとメカトロ要素をつめた多様な運動に対応した義足の開発というのは
意義があると思う。そのためには二足ロボットの研究は必要ではないかな。
ただ、他でも指摘されているとおりパイの大きさが小さいから
産業的なうまみはないけどね。

ただ税金で作るものじゃないっていうけど・・・・・・
カミオカンデとか一体いくらつぎ込まれたんだろうね。
ノーベル取れたからいいもののってしろものでしょ、あれ。
大学の研究にはそういうものいくらでもあるんじゃないかな。



103 :メカ名無しさん:03/07/07 11:28 ID:TuwcclR3
コンピュータ制御で使用者の歩行パターンを学習する義足は
すでに開発されてる。ただ技術的には似て非なるものだと思う。

2足歩行は困難な課題だから挑戦すると言う意義なのではないか?
高度に制御されれば多脚系よりサーボ数も、エネルギー消費量
も減少してメリットがある。だが動機付けを夢に持ちこんだのが
間違いだと思う。飛行機でも自動車でも夢で始まったが、開発者は
夢の先にある実利をはっきり見越していたと思う。現在の人型
開発はそこが見えない。

104 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

105 :メカ名無しさん:03/07/07 18:13 ID:/kWUkH38
>>103
もしよかったらその義足の情報どこで得られるか教えてもらえませんか?
今2足の研究をしていて義肢関連には興味があるんですがなかなか情報が
なくて。どのように似て非なるのかもわからない。

ただサイバネ系の義肢は今の日本では無理のようですね。
厚生労働称の認可が下りないとのこと。

106 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

107 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

108 :メカ名無しさん:03/07/07 21:47 ID:C2KF1J7c
>メカで人体を模倣することで逆に人の体の構図に役立つメカが出来るのでは?
サイボーグの研究というなら『サイボーグ』についてまず考えて、その上で、
サイボーグの実現に向けて、どういった技術が必要か、体系的に取り組む必要が
あるのであって、その途上であるいは、ロボット技術が必要になるかもしれないが、
ロボット技術の追求自体がメインになってしまうようなことがあり得るのかどうか
は大いに議論の余地あり。
(というか、サイボーグの研究というものが果たして社会的に承認されるのか?)
(そのあたりは日本のSF界の貢献しだいというところだろうが。)
>医療分野との連携
再生医療他、サイボーグ的発想によって医療の発展をもたらすことが期待できるか
どうかは未知数も甚だしく、それだけでロボット開発を正当化できるのかは疑わしい。
>カミオカンデ
宇宙論という社会的に既に承認された分野における巨大な成果であることを
考えると、それなりに許容されるのでは?ただし、この手のビッグサイエンスは
もう世界的には衰退の傾向があり、時代遅れの大盤振る舞いという印象は強い。
>困難な課題だから挑戦する
たとえば、水泳で世界一周できる人間を育成するための育成技術は必要か?
つまり、困難な課題だからといって、それだけで挑戦する価値があるわけではない。
そんな研究は社会的には成立しない。(個人でやるのは大いに結構。)


というところか?で、漏れは個人的にはロボット開発は芸術の一種だろうと思う。
ロボットというのは日本人の感性にかなり訴えかけるものがあるようで、
日本人はロボットが大好き。(このあたりは漫画家の皆様のおかげだろう。)
という線でなら社会的には承認されるのではないかと思う。
だから、ロボットはハッキリ言って学問ではない。だから全然体系性もなにもない。
あるのは流行だけ。でも、このロボット芸術というのは日本の技術力の
イメージ作りには役立つと思う。
ところが、…だ。となると魅せるロボットというのが重要だが、その点では
MITのAILabのLegLab単体にさえ日本のロボット技術は勝てないと思う。
ホンダのロボットは別格にしても。やっぱり、いい加減なんだろう。
つーわけで、日本のロボット界は相当なぬるま湯だと思う。
コストパフォーマンスでいったら最悪の部類に入るのではないか?なんてね…。
だからこそ自分たちの存在意義を考える機会に恵まれないのかもしれんが。

109 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

110 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

111 :メカ名無しさん:03/07/07 23:02 ID:/kWUkH38
>>108
前レスへの反論部分は来年再来年へ成果が出続いてゆく技術ではないから
社会的承認が得られず必要性がない、そのため
ロボットは開発するに当たらない、というスタンスでよろしいか?

基本的に二足歩行のスレとして進んできたので
二足歩行ロボットの開発は不要であると受け取る。

その面で言えば確かに現状の二足歩行というシステムは
お遊び以外の何者でもないのは認めざるをえないところで
あるがロボットという総体においては
既に社会的な承認(資本主義社会の要請とも言うべき?)
は随分昔に済んでおり工業用ロボットに代表とされる
マニピュレーターの開発等は必要な技術が多い
ことは一応念をおしておく。

二足歩行は芸術、エンターテイメント・・・
今日の売りは確かにそうだし商業的利益を生んでいるのもその分野だ
というよりもろくに歩けないヒューマノイド型が一部ショービジネスの場で
もてはやされているのはそういうことだろう。
コストパフォーマンスでは正解ということか。
現状の安価なロボットではもうすでに飽きられつつあるが。

コストパフォーマンスの話だが
国公立大学研究の現場にはそんなにお金は落ちてきていないはずだが、
二足の場合。ホンダショック以来大学の研究者はかなりやる気をなくした。
歩くのはできてしまったので走ろうって人はいるが。
なんにせよ実機作るお金がほいほい落ちてくる研究室はないし
(落ちてくるのは教授の政治力が強いかどうかで内容は関係ない)
二足歩行は下火だ。
基本はシミュレーションが多いのではないだろうか。
シミュレーションソフトも基本的には
高いものでもmatlabやDADS程度が一般的ではないだろうか
これらは運動系の研究室にはかなり必須なので無駄遣いとはいえないと思う。

存在意義については
実機を作らない以上は理論研究になるがリンク機構である以上
マニピュレータと似たものになる、軌道計画やエネルギー効率
新たな力学要素の方程式の付加等等
このあたりは数学的に巨大な世界が広がっているためにまだ
こねる要素はいくらでもある。
といったところか、だから中身に意義あるが外側には意義がない
ということになるかな。





112 :メカ名無しさん:03/07/07 23:34 ID:C2KF1J7c
>軌道計画やエネルギー効率新たな力学要素の方程式の付加等等
>このあたりは数学的に巨大な世界が広がっているためにまだ
>こねる要素はいくらでもある。といったところか、
>だから中身に意義あるが外側には意義がないということになるかな。

たしかにそのあたりの制御技術にはいくらでも開拓の余地はありそう。
でも、その開拓の必要性はあるの?余地があっても必要がなければ仕方がない。
では、必要があるのか?それを論じるためにはそもそもロボット開発の
意義とは何ぞや?という問題をクリアする必要がある。
で、工業用ロボット(マニピュレータetc)というなら細かい改善の必要は
いくらでもありそう(現状では人間よりコストパフォーマンスが悪いとのこと。)。
でも、それを敢えて二足歩行に絡めてやる必要があるのかどうか?
なぜ固定点のない歩行システムを敢えて扱わねばならないのか?
工業用マニピュレータというなら、それなりの扱い方がいくらでもありそうなものを。
問題を敢えて難解にして、しかもマニアックにする必要性はあるのか?
あるとしてどういった意義に基づくのか?
という印象でつね。

113 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

114 :メカ名無しさん:03/07/08 00:53 ID:MzTLHKpP
>>112
う〜ん。
そろそろ詭弁も限界だろうか。
でももう少しがんばってみよう。

では多足についてはどう思う?
今批難されているのは先の見えない技術に投資している
ゆえな訳だけれど。
多足はもう少し現実的な開発がなされているとおもう。
すると固定点のない解析に意味は当然でてくる。
(それなしでも多様な解析成果が存在するというのは
潜在的な学術、技術財産だ)
さらに今の4足における難点のひとつに動きがトロイことがあるが
これはハーモニックに負担が掛けられないことに起因する。
しかし外見にも滑らかな歩容を実現する場合今は無視するか
生じないようにしている衝撃解析が必要となる
衝撃解析は2足のほうが計算量も少なくてよい。

苦しいな。自分で書いていても。
資本主義的必要性はやはりしんどいか。


まぁ、本音を言うとそんなものはくそ食らえというのが
大学の研究だとは思うが。
理系の機関だから経済的アドバンテージのあるものを作らないといけないのだろうか?
文系学問なんて金にならないもののほうが多い。
理系でも東大の教授がスパコンつかってπの桁計算に血道を上げてる。
フェルマーの最終定理が解けて金になっただろうか。
遊び、二重の意味で重要だと思うよ。
お金の欲しい人は直接金になる研究をして企業と組んでる。

何のために役に立つのかわからない技術・・・・。
セグウェイのもととなった論文が日本人のものだというのは有名だが
結構前のものだ。
2輪のバランスを保つ、当時はなんの役に立つんだか、だったろう。
そのセグウェイの前段階で作られた車椅子がある
非常に向こうでは評判のいいもので儲けもでていたらしい・・・
お金持ち用だが。
そのバランシング能力を生かしてある機能があった
車椅子に座ったまま健常者と同じ目線になれること。
この機能を味わった人たちは涙したそうだ。

そういう研究をする人が消え去るほうが
ナントカ省の予算使いきりのための工事費
よりも安い金額よりも重要かといわれれば・・・・
そんなことはないと思う。

115 :メカ名無しさん:03/07/08 01:12 ID:Z8+hvGGy
長い割には中身が薄い

116 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

117 :メカ名無しさん:03/07/08 01:43 ID:CyPyg5Ej
一年後に結果出せとかいうならともかく将来的に
・一人通るだけの隙間しかない台所で作業
・ごちゃごちゃした床の障害物をまたぎこえて運搬
・風呂桶の内と外とをいったりきたり
・体重をかけてタンスとかをぐいぐい押す
なんてことが期待できる移動機構って二足歩行以外にあるの?


118 :メカ名無しさん:03/07/08 02:25 ID:MzTLHKpP
>>115
自分に文章力がないことが良くわかった・・・・。
許されたし。


119 :メカ名無しさん:03/07/08 11:20 ID:KR+R+Hhg
>>105
インテリジェント義足という名称でNABCO(株)が
開発してます。自分はテレビで見ました。
ttp://www.nabco.co.jp/epro.html

120 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

121 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

122 :メカ名無しさん:03/07/08 22:07 ID:MzTLHKpP
>>117
2足以外ない、といいたいところだけれど
触手タイプでいけてしまいそうだ・・・・。

>>119
本当にありがとう。

しかし、筋電用のIC売ってるのに
コンピューター制御の義足はあるのに
義手は売ってないし義足にも採用されていない。
その心は?
あまりいい気配はしないな。


123 :メカ名無しさん:03/07/09 01:32 ID:jsEH9KSu
>122
触手タイプ…蛸みたいなのがぞわぞわと動き回るの?
それって二足歩行より作るの大変なんでは…

あと筋電義手なんかいくらでも実用化されてるぞ
ヨドバシで売ってないだけ。

124 :メカ名無しさん:03/07/09 02:32 ID:3XQmHfLT
>・一人通るだけの隙間しかない台所で作業
>・ごちゃごちゃした床の障害物をまたぎこえて運搬
>・風呂桶の内と外とをいったりきたり
>・体重をかけてタンスとかをぐいぐい押す

どれも人がやればよい。
開発に見合う高い料金を払ってでも機械にやってほしいと思う人などありえない。
ニーズのないものを例に出しても全く無意味と思われ

125 :メカ名無しさん:03/07/09 03:24 ID:jsEH9KSu
>124
洗濯機を開発するぐらいなら洗濯板を使えばいいですよね

126 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

127 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

128 :メカ名無しさん:03/07/09 15:10 ID:qzxjzpg3
>>123
ほんとだ。調べない俺はアホ。
しかし省庁サイドで規制がかかっているという話を
聞いてたのだが嘘のようだな。
公的資金流入量は少ないけど。

ワーンK○先生の馬鹿。

で、触手なんだけど。触手というからアレ
かもしれないけれどヘビ型(多関節)の複数使用
を考えると踏破性は高いから上3つは
二足よりはるかに早く実現可能だと思うのであげました。
ただ見ててあまり気持ちよくないからそこは駄目だね。

その点から家の中にロボットが入ってくるとしたら見てくれは重要だ。
だからその点では俺はやっぱ二足がいいとは思う。

んでもう一つ。二足のお手伝いロボットが目玉焼きやく
ためには競争がある。
そこまで安全で確実で頭のいいロボット
がどれだけの時間で作れるようになるのか。
また、一般に普及するために
どんなに高くても国産中級新車程度の値段が限界で
果たしてそおまでコストダウンできるか運用コストもちゃと安くしないといけない。
(それでも買うのは物好きになると思う趣味の一環みたいなものか)
それができるようになるまでに
日本人の住環境、労働環境が2足お手伝いを必要としないような
形にかわってしまうようになったら・・・・・・・・
というもの。

ヒューマノイドを作るくらいならそれが扱うもの(介護ベッド等)
自体をロボット化(知能化?)したほうが安くて早い
という論調があるので。

実際はなってみないとわからないなぁと思うから個人的にはやっぱ
2足作ろうよとは思うけどね。

129 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

130 :メカ名無しさん:03/07/10 00:20 ID:lpCwG2aI
孤独な老人は人の姿をした話し相手が欲しいと思うのですが。
特に、アトム世代の私たちはそんなことを考えてしまいます。
犬の形をしたものよりも、蛸や蛇の形をしたものよりも。
人間に近い方が未来的で良いではないですか。
そんな願望を企業は叶えてくれるのでしょうか??
早くしないと、私も死んでしまいます。夢見た未来を実現して下さい。


131 :メカ名無しさん:03/07/10 00:50 ID:FuEvNUI+
>>125
禿堂だ!
計算なら暗算か筆算でやるので電卓なんかいらんし、
料理ならいろりかかまどでやるので電子レンジなんていらんし、
離れた人と連絡とりたいのなら手紙があるので電話なんていらんよな。
なぁ>>124よ?

ところで漏れはヘタレなんで、電卓も電子レンジも電話もあれば便利だと思ってしまうわけだが。

132 :メカ名無しさん:03/07/10 01:30 ID:VMcP2IHb
>128
まず現在のパラダイムだと、関節の数が多いほどロボットは高価かつ作るのが難しくなる。
第二に、安定性を左右するのは支持領域と重心高さの関係によるのだから、
二足歩行以上に安定性のあるヘビロボットを作るなら結局広い範囲に
胴体を配さねばならないので体長3メートルとかそういう世界が待っている。

それってほんとに二足より有利かといわれると怪しい感

あ、住環境ていうか家の広さはたぶんかわらんよ。
長屋の文化は江戸時代からあるし。


133 :メカ名無しさん:03/07/10 02:01 ID:+0HpGFOc
>>132
値段の面で
全ての関節にサーボをつけるならそうなるが。
そうではない機構の研究がされてるから。
けど、多間接に複雑な動きをいちいちさせるなら
ものすごい解析量になるからヤダね・・・・・・・。

やっぱ二足がいいや


で住環境なんだけど。家そのものは変わらなくても
中身は変わってきてるじゃない?今の時代長屋にも
テレビや電子レンジは置かれてるわけで
そこにヒューマノイドを配置して仕事をしてくれっていうとき
介護とかはかなりしんどいので補助をしてくれると助かるけれど
一般家庭においてはどういう場所を占めるべきなんだろう。
我々は家では貴族になるのかな。

>>130
上の流れで、老人の相手をするとき
孫の変わりとなるようなロボット、
だとしてそれはヒトトシテなにを迎えるものなのか。
僕はそれはいい傾向じゃないと思う。
そこってエンジニアじゃなくて社会設計する人がもっと頑張らなくちゃ
いかんのじゃないだろうか。
そう思ったのは孫ロボットというまさにこの名前のロボットがテーマの漫画を
どこかで読んだからで、
薦めたいんだけど誰の作品でどの雑誌に載ってたのか忘れた。ごめん。
単行本化されてるかもわからないや。




134 :メカ名無しさん:03/07/10 02:33 ID:nlUVANMD
まずは君の研究成果である作品を見せてください。
話はそれから。

135 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

136 :メカ名無しさん:03/07/10 03:27 ID:VMcP2IHb
>134
何の話がしたいんだか

137 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

138 :山崎 渉:03/07/12 12:11 ID:eBsCjgo7

 __∧_∧_
 |(  ^^ )| <寝るぽ(^^)
 |\⌒⌒⌒\
 \ |⌒⌒⌒~|         山崎渉
   ~ ̄ ̄ ̄ ̄

139 :メカ名無しさん:03/07/12 21:15 ID:dRCTjCtK
ちょっと話がこのスレの題とずれるが。
蛇型だって災害救助云々とか言ってるが、あんなsinwave描くような動きをするロボットが
隙間には入れるのかと小壱時間。
やるならもっと小刻みに小さな振幅で動いてくれないと。


>>133
正直、家庭内で作業に関して使い物になるロボットができるまで
漏れが生きているとは思わない。
大体お手伝いさん雇った方が当分は安いだろうし。
まぁ希望は捨てなさんな(w

ちなみにその漫画は講談社のアフタヌーン系で載ってた気がするが、連載じゃないぽ。
次載るらしいが。



個人的にはサイバネ系の開発はある程度需要も有るんじゃないかなと思う訳で、
それと共通の部位が有れば転用してヒューマノイド作ればコスト落ちないかなと期待。
あ、このスレはあくまで二足歩行であってヒューマノイドじゃないな(w

140 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

141 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

142 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

143 :メカ名無しさん :03/07/14 19:37 ID:cPZS+/d+
ある意味、漫画やアニメの功罪だな。「二足歩行」=「実用的で理屈にかなっている」
と言う図式が刷り込まれちゃってるようだ。

144 :メカ名無しさん:03/07/15 00:15 ID:slYCOdK3
>>143
現状の二足ではそんなの幻想だなんて
興味のあるひとはすぐ調べればわかる。
そういう図式があるのは一般の(?)人に多そうだね。





145 :メカ名無しさん:03/07/15 11:13 ID:qcLqlJbc
日本語になってないぞ

146 :山崎 渉:03/07/15 12:37 ID:neHfDs0K

 __∧_∧_
 |(  ^^ )| <寝るぽ(^^)
 |\⌒⌒⌒\
 \ |⌒⌒⌒~|         山崎渉
   ~ ̄ ̄ ̄ ̄

147 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

148 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

149 :メカ名無しさん:03/07/28 12:00 ID:m3cMdM7W
フロート式みたいなのって出来ないの?浮いてる奴。アレかっこいい

150 :メカ名無しさん:03/07/28 12:01 ID:m3cMdM7W
あげ

151 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

152 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

153 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

154 :メカ名無しさん:03/07/28 22:23 ID:s/FyDjNk
Passive歩行ってなんでつか?
もう実用化されてるんでつか?

155 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

156 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

157 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

158 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

159 :メカ名無しさん:03/07/29 19:11 ID:p/b0Gi1x
ホンダよ、なぜ産業用ヘリから撤退した?
ヤマハ独占でいいのか?

160 :メカ名無しさん:03/07/29 19:12 ID:29SqU8p7
いつかは、ガンダムを・・

161 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

162 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

163 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

164 :ぼるじょあ ◆yBEncckFOU :03/08/02 02:56 ID:TYm5pS+5
     ∧_∧  ∧_∧
ピュ.ー (  ・3・) (  ^^ ) <これからも僕たちを応援して下さいね(^^)。
  =〔~∪ ̄ ̄ ̄∪ ̄ ̄〕
  = ◎――――――◎                      山崎渉&ぼるじょあ

165 :山崎 渉:03/08/15 18:29 ID:Ie+r+RSn
    (⌒V⌒)
   │ ^ ^ │<これからも僕を応援して下さいね(^^)。
  ⊂|    |つ
   (_)(_)                      山崎パン

166 :メカ名無しさん:03/09/13 12:08 ID:6MDKXt4a
>>143-144
640kBもあれば十分なわけですな。

167 :メカ名無しさん:03/09/17 20:34 ID:RoUYIcmQ
エロぃ人には、わからんのです

168 :メカ名無しさん:03/09/22 13:41 ID:RqqV5DUQ
なぜ動物は
多足→二足と進化したのだろう?
必要性が有ったからではないのだろうか。
「二足歩行」には動物を進化させるに足るだけのメリットがあるってこと?
そのへんを考えていくとおもしろいかも。

あと人間の生活空間、または人間が活動をすることを前提で
既に作られた場所での作業には、二足歩行ってアリだとおもうけど。
車輪やクローラや4足では移動できない場所はかなり多く、
またそのためだけに移動想定場所の建物や環境をすべて再整備するには
コストがかかりすぎる。

たとえば、すでにある原発内での作業を、人間と同サイズの二足多腕ロボットで
おこなうとかね。
4足のケンタウロス型のロボットを以前通産省主導で研究開発してたけど、
4足では人間用に作られた入り組んだ階段とか昇れないよね。
車輪やクローラでも無理でしょう。
あと移動速度の問題も。事故災害時は1分1秒早いに越したことがない訳で。

二足で走るロボットってあるっけ?

169 :メカ名無しさん:03/09/23 15:43 ID:zukAWjfQ
>>168「二足歩行」には動物を進化させるに足るだけのメリットがあるってこと?

手が使えるようになって、脳が発達した。
進化論が正しいかは知らないが。


170 :メカ名無しさん:03/09/23 16:50 ID:udbioniY
>>53
油圧じゃ駄目なの?

171 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

172 :メカ名無しさん:03/09/23 19:55 ID:/gULzKEu
>>169
>手が使えるようになって、脳が発達した。
それは直立二足になった「結果」そうなったのであって、
直立するようになっていった「理由」ではないよ。

173 :メカ名無しさん:03/09/26 06:39 ID:2qZu53/r
んだば脳を発達させる為に二足歩行になtt…_| ̄|〇ィャナンデモナイ…

174 :メカ名無しさん:03/09/27 08:39 ID:ZvDqGqZS
>>173
人間の場合、手と足を専業化したための二足歩行だから、本質じゃなさそう。
生物学的必然性を見出すなら、肉食恐竜の二足歩行でしょう。
個人的にはパワーウェイトレシオの差だと思うがね。
四輪車と二輪車の差と同じと言うべきか。
二足歩行生物なら、四足歩行生物より小型でも、同じ脚力になれると。

175 :メカ名無しさん:03/09/27 08:43 ID:ZvDqGqZS
表現が反対か。
同じ脚力でも小型になれるから、軽量で俊敏になれると。


176 :メカ名無しさん:03/10/15 17:00 ID:FlSopTxG
機械で文句言ってる暇あるなら人間ロボット作っちゃえよ
人間の構造をすべて機械にかえてさ。
脳みそなんかハードディスク埋め込めばいいことだし

177 :メカ名無しさん:03/10/16 01:05 ID:Kvg8R2gh
2足歩行の蟹でも作ってみないか?

178 :メカ名無しさん:03/10/16 01:39 ID:mFeEmt4+
朝鮮信用組合に公的資金(税金)を影でこそこそ投入したり、
政官癒着を未だ引きずる自民党をこのままのさばらしていいのか?
ぜひとも、真摯な目で政局を選んで欲しい。
新しい動きは二大政党に期待してみてはどうだろうか?


●●●2ちゃんねら衆議院総選挙●●●
(調査期間:9月27日〜10月10日、→10月27日まで延長)
あなたはどの政党の候補者に投票しますか?〜小選挙区〜
11月9日に投票があると言われている次期衆議院総選挙で
あなたはどの政党の候補者に投票しますか?

●●●ただ今、中間発表を公表中!!●●●
投票所はこちら→http://vote3.ziyu.net/html/dai02kai.html

参考:選挙でGO!!→http://homepage3.nifty.com/makepeace/

これと同じものを最寄りのスレにコピペをしてください
よろしくお願いします

179 :メカ名無しさん:03/10/16 23:06 ID:dws1edip
>>168「二足歩行」には動物を進化させるに足るだけのメリットがあるってこと?
人間が二足歩行に進化したのは、
目の位置を高くして索敵しやすくするため
と思われます。

かつて、人類の祖先はアフリカ大陸の森林に住んでいましたが、
地殻変動による巨大な山脈の出現で森林が草原に変わってしまったため、
より広い範囲での外敵への警戒が必要になりました。
そこで、直立姿勢をとって目の位置を高くすることで、
遠くの敵を察知しやすくしたと考えられています。


180 :メカ名無しさん:03/10/25 23:28 ID:sZHo5yyi
>53
ステッピングモータのほうがサーボモータよりも小さいんじゃなかったっけ?


181 :メカ名無しさん:03/10/25 23:35 ID:sZHo5yyi
手足にセンサーつけなくても平衡感覚を保てると思うんだけどなぁ・・・
大体人間の平衡感覚は三半規管によって感知するわけであって
それと同様に考えると
飛行機のオートパイロットに使われている
機首を平衡に保つシステムを利用するほうが
より人間に近くなおかつ手足を小型軽量にすることができると思うんだけど
だめかな?


182 :メカ名無しさん:03/10/26 01:24 ID:eKpqPvf4
>>181
手足に何センサーをつけなくても良いといっているのか教えてくれ。
角度センサー?力センサー?

183 :メカ名無しさん:03/10/26 02:08 ID:ddA8J8DT
力センサ?圧力センサのことかな?
角度センサってステップ角を計算するアレ?

どちらかって言うと角度センサかな?

そういやASIMOって体の傾きを補正する能力ってあったっけ?
例えば坂道を登るときの加重移動だとか



184 :メカ名無しさん:03/11/13 22:27 ID:eQqFQL5A
>>180
ステッピングモータもサーボモータなのだが。

>>183
当然。 というか、加速度センサやジャイロを使って微妙に補正しないと、
完全に水平な路面しかあるけんわな。
普段人間が水平だと思っているような路面でも微妙に重力から垂直な面ではないので、
センサがないとすぐ倒れてしまうのだが。

185 :184:03/11/14 08:57 ID:WR5ji4qb
>>183
イメージ的にはこう言う奴だ↓
http://www.panabyc.co.jp/products/asp/CTLGdetail.asp?Syasyu=B-11R

186 :メカ名無しさん:03/11/14 21:24 ID:sXieEGHV
>>179
これも一説なのだが、川を渡る機会が多いと、腰に負担なく、2足歩行に
すみやかに移行できるという話だ。
もし、全世界が水浸し(50cmくらい?)の状態で1万年もあれば、ほとんどの
生物が歩いていたりして・・w
犬とかはやそうだなw

187 :メカ名無しさん:03/11/15 19:42 ID:Xd3wBcYL
>>184
機械設計者的にはステッピングモータとサーボモータは区別してるよ。

188 :184:03/11/15 19:51 ID:B+tcPyZk
>>187
メカ屋はそうなのか?
オイラは電気屋。

でも、「サーボモータ」と言われると、結局は何のモータを使っているかわからんよな。
DCモータなのか、DCブラシレスモータなのか、超音波モータなのか・・・
まぁ、どうでもいいが。sage

ちなみに、185はオイラではない。これは誤爆?

189 :メカ名無しさん:03/11/15 20:44 ID:hV5lz9hf
http://imode.csx.jp./~amigomax/

190 :メカ名無しさん:03/11/22 20:51 ID:RP/adFA1
早稲田の人乗せるやつ
カコワルイ

191 :メカ名無しさん:03/11/27 23:17 ID:GU3oDmJy
あれは誰でも乗せられるのか?
10kgのおぼっちゃまも、70kgの紳士の方もOKなのか?

192 :メカ名無しさん:03/11/29 00:30 ID:2J8qEwUR
セグウェイの制御軸を左右にも広げただけだろう。
だから乗っている人の体重は関係なし。



193 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

194 :メカ名無しさん:04/01/11 01:53 ID:nG6P4s5s
      4           3         2         1
          _         __
    :.. :. ≡=-i'__l,       ,-i,_,l 、                 __
    iコ==ラ`'i ti      //l   l       ,-,_        ,i,_,i_
.      /  /l/      l i,,l   l |      /'-' `i         |  `i
      /  /    ←   `"|iコ=''   ←   | lヽl li,  ←    | lヽi li,
     ./  /          | .i .|       | | // l      .| l-'l |,l
    i' /l .l,           | || |       E三l_l_A      'Fヲ|,H
    l l .ヽ,ヽ,            | || |_                 ,i_| .| |
   -'-'  -'-'         ‐' ' `‐'                  -'‐'

   砂糖と塩を      コーヒーを     たたむ       脱ぐ
   まちがえる。       つくる


195 :メカ名無しさん:04/02/03 21:25 ID:XtUDDPf4
膝無しのコンパスっぽいモデルで歩かせるための条件って何か知らない?
全然だめぽ

196 :メカ名無しさん:04/02/08 18:35 ID:O5GtHZ77
44 :名無しさん@お腹いっぱい。 :04/02/08 01:18 ID:N2vvUYFl
2003年に東工大で開催されたロボット学会の全国大会でナンバ歩きの
講演があった。
それによると
1.右手と右足が一緒に振り上げられるというのは間違い。
2.ナンバ歩きってのは腕と脚の振りの位相が1/4周期ずれている。
3.理論的に見てエネルギー効率がいい。
4.ほとんど足の親指は使ってないんだと。
5.トップアスリートの一部ではそのような歩き方をする人が確かにいる。

というわけで右手右足同時に前に振り出す人は勘違い野郎。
どっかの合気道家はやってるらしいが。昔、自慢してたし。




197 :メカ名無しさん:04/02/11 02:31 ID:oJywE6Nr
>>195
あたりまえだが、脚を振り出すために片足に重心がのらなきゃ
始まらないぞ。つまりは片足が浮かせられるかどうか。というか。

198 :メカ名無しさん:04/02/11 23:33 ID:1UX373VI
「予算が、、、でも作りたい!二足歩行!」スレの方で自分で歩行方法を
学習するロボットの話がスレ違いでこっちに振られてたんだけど該当日時
辺り(去年の6月(´Д⊂)を見ても議論が続いた形跡がない・・・(´Д⊂ヽ

199 :japapa:04/02/14 02:44 ID:xWPwYtCu
リアルな2速歩行じゃ無いけど、
簡易2足歩行なら簡単に作れそうな構想がありますが


200 :japapa:04/02/14 03:17 ID:xWPwYtCu
私はヒューマロイドは効率的かつ商品価値はあると思うが、

確かに走行性や機能性はどれも一般の家電にかなわないけれど
自動車の運転のできる洗濯機はないから、
汎用性はどの機械よりも抜群に優れてると思うずお。



さて、「人間の2足歩行への進化」 については
進化は

生き残ったもの → 増える

システムだから、神様も人間も効率とか考えてないと思う
、車輪の方が効率がいいにしてもそんな種がいなければ、
生き残りようがないし。
さらに2足になったのは4足から道具を使うための手2本を引いたからであって、
やっぱり4足のほうが安定していいはず。
2足だとバランスを崩してコケタショックで死んだりひざを悪くしたりするから、
生存競争に向いてない@

201 :メカ名無しさん:04/02/14 04:03 ID:zdBL2j3Z
まー生物は具がぎっちりつまってるからな。
エネルギーの伝達は液体だわ、パーツは最小ユニット単位で
自動置き換えだわ、いや、よくできてるよ。

つうか、よくできてるのだけ生き残ってるわけだが(笑

ヒューマノイドをなんのために。っていうのはアレじゃねぇの
昔っから言われてるけど、建物、道具等の人間用の設計がそのまま
生かせるってとこと、機械は一回動く製品ができれば量産が効くって
とこで。ちゃんと人間並に安定を取れるとこまでレベルが上がれば
それをベースにいろいろ作れるからねぇ。マイクロコンピュータと同じで。

202 :メカ名無しさん:04/02/18 01:33 ID:2ST7Z64U
>>197
2次元限定シミュレーションなんでその辺はどうにか対処してる
受動歩行なんだが、一番上が前のめりになって…(;つд`)

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